Obec leží v západnej časti Liptovskej kotliny pri ústí Lupčianky do Váhu.
Na území dnešnej obce bolo osídlenie už v eneolite, bolo tu sídlisko s kanelovanou keramikou lužickej kultúry z mladšej doby bronzovej a slovanské z doby veľkomoravskej. Obec patrila fare v Liptovskej Teplej, od konca 18. storočia rodine Radyovcov z Ivachnovej. Najvýznamnejšou pamiatkou obce je pôvodne gotický Kostol sv. Michala Archanjela spred roku 1300. V 2. polovici 19. storočia bola loď kostola prestavaná.
Na území dnešnej obce bolo osídlenie už v eneolite, bolo tu sídlisko s kanelovanou keramikou lužickej kultúry z mladšej doby bronzovej a slovanské z doby veľkomoravskej. Obec patrila fare v Liptovskej Teplej, od konca 18. storočia rodine Radyovcov z Ivachnovej. Najvýznamnejšou pamiatkou obce je pôvodne gotický Kostol sv. Michala Archanjela spred roku 1300. V 2. polovici 19. storočia bola loď kostola prestavaná.
Zdroje: Vlastivedný slovník obcí na Slovensku, 2. časť www.liptovskymichal.sk